二、移植OS_CPU_C.C

1、头文件包含，

ucos_ii.h中包含了头文件os_cpu.h，os_cpu.h中有一段代码如下：

在OS_CPU_C.C中定义宏OS_CPU_GLOBALS，表示在编译OS_CPU_C.C时，定义os_cpu.h中的全局变量，其它C文件在引用os_cpu.h时不能定义OS_CPU_GLOBALS，编译时只是声明全局变量。

2、定义SYSTICK相关寄存器

3、钩子函数定义

void OSInitHookBegin (void)

void OSInitHookEnd (void)

void OSTaskCreateHook (OS_TCB *ptcb)

void OSTaskDelHook (OS_TCB *ptcb)

void OSTaskIdleHook (void)

void OSTaskReturnHook (OS_TCB *ptcb)

void OSTaskStatHook (void)

void OSTaskSwHook (void)

void OSTCBInitHook (OS_TCB *ptcb)

void OSTimeTickHook (void)

这些钩子函数必须定义，但可以是空函数。

在OSInitHookBegin（）中把定义的CPU异常堆栈清零，并把栈顶赋给OS_CPU_ExceptStkBase。

4、移植OSTaskStkInit（）

这个函数的功能是在新建任务时对任务的堆栈初始化。

void (*task)(void * p_arg): 定义一个函数指针变量task,这个函数指针指向的函数有一个void *类型的参数，没有返回值。

p_arg：是任务开始执行时，传递给任务的参数的指针。

Ptos：是分配给任务的堆栈栈顶的指针。

Opt：在OSTaskCreate（）函数中调用 OSTaskStkInit（）函数时，Opt为0。因为OSTaskCreate（）函数不支持在任务的建立过程中设置选项。OSTaskCreateExt（）函数支持这个选项。

OSTaskStkInit（）是一个指针函数，也就是返回值是一个指针，返回初始化后的堆栈的栈顶。

CM3发生中断时的寄存器入栈顺序如下：

入栈的顺序在CM3内部是打乱过的，可以看到PC首先被压入堆栈，LR最后被压入堆栈，但是最终堆栈里数据的存储地址是按照xPSR,PC,LR,r12,r3,r4,r1,r0这个顺序来保存的。

初始化任务堆栈的目的就是让堆栈看起来像中断刚发生过一样，所以函数中也要按这个顺序来入栈。R4-R11寄存器在CM3发生中断时不会自动入栈，所以放在后面初始化。（细心的读者一定在猜测：为啥袒护R0‐R3以及R12呢，R4‐R11就是下等公民？原来，在ARM上，有一套的C函数调用标准约定（《C/C++ Procedure Call Standard for the ARM Architecture》，AAPCS, Ref5）。个中原因就在它上面：它使得中断服务例程能用C语言编写，编译器优先使用被入栈的寄存器来保存中间结果。）

在CM3中，xPSR的T位必须是1，所以xPSR压入堆栈的值为0x01000000uL

第一次执行这个任务时，要把任务函数的地址送给PC，所以压入堆栈的第二个值是任务函数地址task。

LR理论上应该为任务的返回地址，但是任务函数是无限循环，所以这里保存的值实际上是用不到的，万一出现错误，执行了这里保存的函数OS_TaskReturn，

OS_TaskReturn（）在OS_TASK.C中定义，执行这个函数会删除任务本身（删除任务使能）或无限挂起这个任务，不再执行。这个地方目前理解的不清楚，在STM32移植范例里面这里放的是0XFFFFFFFF。如果0XFFFFFFFF赋值给PC，会产生一个fault。

R0一般用来传递函数参数，所以把p_arg放到R0的入栈位置。其它通用寄存器的值可以随便设置。

5、定义systick中断处理函数

在函数中调用时钟节拍函数OSTimeTick()，把延时时间到的任务置为就绪态。调用OSIntExit()函数，退出中断时，执行任务切换。

6、初始化systick

一般systick设置为10ms中断一次。