PID控制有两种拓扑结构，串联结构和并联结构。

并联结构如下图：

表达式为：

Output(t)=Kp*Error(t)+Ki∫Error(t)

对上式进行拉氏变换

Output(s)=Kp*Error(s)+Ki*Error(s)/s

Output(s)/Error(s)=Kp+Ki/s

该系统有一个0极点，零点为-Ki/Kp

串联结构如下图：

Output(t)=Ka*Error(t)+Ka*kb∫Error(t)

对上式进行拉氏变换

Output(s)=Ka*Error(s)+ Ka*kb *Error(s)/s

Output(s)/Error(s)=Ka+ Ka*kb /s

Ka,Kb代表串联结构中的Kp，Ki

该系统有一个0极点，零点为-Ki

PID调试参考波形：