无感FOC启动，定位之后需要强拖，使电机运行到一定速度，产生反电动势后，使用观测器得到反向电动势，然后根据反向电动势计算当前转子的角度和速度。

强拖要使能电流闭环，Iqref设定为额定电流。Iq恒定能保证输出力矩恒定，转速会以恒定加速度上升，设定转速上升到500RPM时，强拖结束切速度闭环。

在强拖过程中，电角度以固定加速度增加。扭矩一定的情况下，速度越快，电压越高，因为电流环的作用，电流保持恒定。波形如下图所示。

那么如何计算强拖过程中的电角度呢？参考micorchip AN1078代码，整体思路是这样的：

如果PWM频率为16K，强拖时间设为2S，电机速度达到500RPM时结束强拖，电机极对数为2。确定好这几个参数就可以开始计算电角度了。

if (Startup_Ramp < EndSpeed)

{

Startup_Ramp += DletaRamp;//每个PWM周期，电角度增加DELTA_STARTUP_RAMP

ParkParm.qAngle += (u16)(Startup_Ramp >> 16);//Startup_Ramp扩大了65536倍，所以这里要减小65536倍，

}

EndSpeed表示速度达到500RPM时，每个PWM周期转子增加的电角度。

500RPM,极对数为2，那么1分钟，电机转1000电周期，1S转1000/60电周期，1S有16K个PWM周期，FOC中以65535表示360度电角度。所以

EndSpeed=500*2*65535/(60*16k)=68

假设定位结束时，电角度为0，Startup_Ramp初始值为0，转子电角度ParkParm.qAngle为0。

强拖时间2S有2/（1/16K）=32000个PWM周期，因为转子以恒定加速度增加，那么每个PWM周期转子增加的角度是相等的。这个值就是DletaRamp。

在第32000个PWM周期，转子增加的电角度是68，用68/32000即得到每个PWM周期增加的电角度，因为这个值太小，所以扩大65536倍，程序中使用移位计算减少计算时间。

DletaRamp= EndSpeed*65536/（2*16K）

每个PWM周期Startup_Ramp累加DletaRamp，当Startup_Ramp大于EndSpeed时，就表示电机速度达到了500RPM，强拖结束，准备切入速度闭环。

每个PWM周期，ParkParm.qAngle累加Startup_Ramp就得到了转子当前的电角度，因为DletaRamp扩大了65536倍，Startup_Ramp也扩大了65536倍，所以Startup_Ramp要先右移16位缩小65536倍，再进行累加得到ParkParm.qAngle。ParkParm.qAngle的范围是

-32768-32767。