FOC的电流检测直接关系到电机的运行效果。在Clarke变换，Park变换，反Park变换，7段式SVPWM波形输出调好后，给一个固定的Vq值，Vd=0，反Park变换后得到Valpha，Vbeta，然后在电流采样中断程序中让电角度自增。这样电机就会转起来。注意Vq值和设置的自增电角度要匹配，电机能匀速旋转说明这两个值设置是合适的。用示波器测试相电流能看到稳定变换的正弦波。这个时候可以调试AD电流采样。

三相电桥驱动电路如下，采用3电阻采样方式。

把三相电桥的上桥开通下桥关断定义为状态1，上桥关断下桥开通定义为状态0.这样一共有8种组合方式，编码分别为000，001，010，011，100，101，110，111。

开关状态与相电压和线电压的对应关系

根据各个组合模式对应的Valpha,Vbeta值，可以确定矢量在alpha，beta坐标轴的位置。

计算方式如下：

假设ABC=100;

求解上述方程可得：Uan=2Ud /3、UbN=-U d/3、UcN=-Ud /3。同理可计算出其它各种组合下的空间电压矢量。

把相电压等幅转换在alpha beta坐标轴，就可以得到表格中的Valpha,Vbeta值。

以矢量4为例：

其中va,vb,vc为相电压。

Valpha=2/3(Uan-Ubn/2-Ucn/2)=2/3Udc

Vbeta=2/3*√3/2*(Ubn-Ucn)=0

假设合成矢量从U4处旋转一周。分析这个过程电流的方向。下图是一个电周期3相电流的波形。

1. 矢量U4，Sa Sb Sc=100,电流方向如下：

2、进入1扇区

Sa Sb Sc=000,上管全闭，下管全开，电流方向不能突变，电流通过Q4的二极管续流，电流方向如下：

这个时候可以采集IB,IC相电流。

Sa Sb Sc=100时电流方向：

这个时候如果采集IB,IC,采样时间窗口会非常小，采样不准确。

Sa Sb Sc=110时电流方向：

这个时候只能采集IC，不能得到IA,IB电流，所以也不能在这个区间采集电流。

Sa Sb Sc=111时电流方向：

因为电流方向不能突变，所以电流通过Q3二极管续流。3个采样电阻都没有电流通过。这里我不知道分析的对不对，欢迎指正。

1扇区剩下的几种组合电流方向和上面的4种组合是对应的。

其它几个扇区电流方向和1扇区分析方法类似。

3电阻采样时，采集下管开通时间长的两相电流。1，6扇区采集BC相电流。2，3扇区采集AC相电流，4，5扇区采集AB相电流。根据IA+IB+IC=0,计算第3相电流。在上管全闭，下管全开时采样。